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本发明公开一种通过手轮控制运动装置运动方式的设计方法，包括以下步骤：S1）根据运动装置的运动方式建立速度模型；S2）通过正向坐标系投影将不同维度的坐标系统一到相同维度的坐标系中进行换算；S3）根据运动装置的运动模式建立轨迹模型；S4）通过逆向坐标系投影将步骤S2中经过变换的坐标系还原到原维度的坐标系；S5)将经过计算获得的位移信息、时间信息、速度信息通过工控机的网络模块发送到运动装置；S6）运动装置执行指定的控制信息。本发明利用逆向坐标系投影将经过变换的坐标系还原到原维度的坐标系，使用手轮控制装
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113433895 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110992011.2
(22)申请日 2021.08.27
(71)申请人 南京蓝昊智能科技有限公司
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