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本发明公开了一种轮足复合式双足机器人，将足端套件和轮式部件集成在腿部，能够在不同环境下实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换；同时将轮式部件安装于大腿部与小腿部的铰接轴，以及将电机置于机身上并通过连杆系统传动，达到了减轻足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗的效果。上述机器人在轮式运动状态时，机器人腿部结构呈直角三角形结构，通过减震弹簧和阻尼杆组成的弹簧阻尼元件可以达到缓冲、减震，减少行进过程中的杆向冲击力对机身和电机冲击的效果，同时能够吸收和储存能量，在行进过程中适时地释放能量，提高能量利用率
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113443042 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110907453.2 (56)对比文件
(22)申请日 2021.08.09
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