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本发明提供了一种基于多帧融合的果蔬采摘机器人及其控制方法,包括如下步骤:基于获取RGBD数据,采用vSLAM构建具有实际尺度的局部地图,并获取当前帧时刻深度摄像头在局部地图中的空间位姿;基于已知的位置信息计算深度摄像头与机械臂末端的相对位置,对其外参进行标定;在机械臂移动过程中,重复上述步骤,对深度摄像头的外参进行动态标定;基于机械臂移动过程中采集到的多帧3D视觉数据,用BA构建图优化模型,通过优化综合计算出目标的空间点云。本发明通过动态外参标定,简化了部署过程,解决了过程中外参变动不能及时更改
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113524216 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110820621.4 B25J 9/16 (2006.01)
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