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本发明提供了一种基于改进粒子群算法的船舶自动避碰方法，包括：获取周围环境信息以及周围其他船舶的信息，并计算最短会遇距离、最小会遇时间和船舶碰撞危险度；根据计算的最短会遇距离、最小会遇时间和船舶碰撞危险度判断船舶是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则船舶不采取避碰措施，保向保速航行；若存在碰撞危险，则运用改进粒子群算法，获得避碰路径，船舶根据避碰路径进行航行。本发明采用改进粒子群算法引导船舶进行自动避碰，将船舶会遇态势判断机制和船舶碰撞危险度引入到算法的构建中，解决了船舶自动避碰应用中无法判断避让
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113538973 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202110819039.6 G06N 3/00 (2006.01)
(22)申请日 2021.07.
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