原创力文档- 1、本文档共16页，其中可免费阅读15页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明实施例公开了一种路径跟踪前馈控制方法和装置，该方法包括：步骤1，获取车辆状态信息；步骤2，根据所述车辆状态信息，确定用于抵消稳态横向误差的前馈控制量；步骤3，根据得到的所述前馈控制量实现车辆的横向控制。本发明实施例提供的方案中，利用基于打击中心建模的路径跟踪控制系统的稳态误差模型得到的稳态误差表达式，得到可以抵消稳态横向误差的前馈控制量，从而可以消除弯道工况下路径跟踪控制系统的稳态误差，提升路径跟踪精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113428142 B
(45)授权公告日 2022.03.08
(21)申请号 202110803607.3 (51)Int.Cl.
文档评论（0）