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本发明公开了一种软体仿生机器人以及软体爬行器，包括介电弹性体人工肌肉外层、有机硅弹性体内部支撑和两个密封盖；所述的有机硅弹性体内部支撑包括多个圆盘形支撑片，多个圆盘形支撑片依次堆叠在一起形成柱形结构，所述的介电弹性体人工肌肉缠绕在柱形结构的外圈形成柱形外层，柱形外层两端各设有一个密封盖，实现密封。本发明具有极快的响应速度，较小的质量和较高的能量密度，体积小，以薄膜形式存在，可以使机器人产生较大变形；同时，有机硅弹性体作为机器人的支撑，突破了以往软体机器人内依然存在刚性支撑部件的限制，极大的提高了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113443037 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202110719094.8 (56)对比文件
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