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本发明提供3D避障路径规划方法,包括如下步骤:S1:输入起始点、目标点以及障碍物信息;S2:随机采样,依据采样修正策略得到各采样点信息;S3:通过各采样点进行轨迹规划生成轨迹点,得到目标路径;S4:根据目标路径采取路径优化策略得到优化路径;路径优化策略具体包括步骤S41:构建以起始点和目标点为焦点、目标路径的长度一半作为长半轴的椭圆参数方程;S42:在椭圆内重复采样,返回至步骤S2,比较判断是否得到更短的目标路径,是则执行步骤S41,更新实际父节点、轨迹点目标集并得到更新后的目标路径作为优化路径
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113448336 B
(45)授权公告日 2022.01.14
(21)申请号 202111000711.5 审查员 赵珊珊
(22)申请日 2021.08.30
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