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本发明涉及一种基于道路交通点云数据的背景滤除方法，步骤如下：通过路侧激光雷达获取道路上的所有目标，得到待处理的三维点云数据；将待处理的三维点云数据按照每帧进行提取，选取第1帧为初始帧1，并对其余所有帧顺次进行编号，在初始帧1中选取一点作为初始点a；根据编号顺序将其余所有帧与初始帧1进行比对，探寻初始点a在其它帧中是否均出现；其余所有帧中，若初始点a均出现在搜索范围内，则认为初始点a属于背景点，若初始点a均未出现在搜索范围内，则认为初始点a为非背景点。本发明以路侧激光雷达点云数据为基础，通过背景滤
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113447953 B
(45)授权公告日 2022.08.26
(21)申请号 202110731037.1 CN 111461023 A,2020.07.28
(22)申请日 202
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