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本申请公开了一种反光工件的6DoF位姿估计方法，包括：首先利用卷积神经网络提取反光工件的表面信息，同时使用点云网络提取出点云及其法线映射中的几何信息，接着采用分治特征提取算法将特征均分为若干个子集，然后利用深度霍夫投票网络来检测子集的3D关键点，这种密集的2D‑3D对应关系对反光等造成工件信息缺损严重的场景具有鲁棒性，最后通过RANSAC这种无参数拟合限制的投票方法对预测关键点进行6DoF位姿参数估计，对于光照导致的噪声问题具有更高的容忍度，使得反光严重的情况下准确率更高。从而解决了现有工业机器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113409392 A
(43)申请公布日 2021.09.17
(21)申请号 202110723102.6
(22)申请日 2021.06.28
(71)申请人 广东工业大学
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