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本发明提供了一种多机器人移载协同装配方法及设备。所述方法包括：将若干移动机器人移动到装配区域，采用全局‑局部融合模式对所述若干移动机器人进行路径规划；采用视觉伺服控制策略调整并联机器人位姿，将夹具上的构件对准并接触；若仅调整并联机器人位姿无法得到装配所需位姿，则控制移动机器人进行移动，实现并联机器人和移动机器人的宏微运动复合；在构件接触后，采用多机器人装配协同控制策略，对构件进行装配。本发明可以显著提高大型构件的装配效率，减少了人力物力成本，由于采用并联机器人对大型构件进行装配，能够承载较大的构
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113408784 A
(43)申请公布日 2021.09.17
(21)申请号 202110539702.7
(22)申请日 2021.05.18
(71)申请人 华中科技大学
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