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本发明公开了一种基于语义VSLAM的无人机导航方法，本发明结合LIME光度增强算法对输入图像进行预处理，使得SLAM系统在低光照环境下更加鲁棒。在轻量级神经网络Yolov4‑Tiny的基础上结合数据增强、迁移学习、初始学习率设置及余弦学习率调整策略进行优化，以进一步提升网络模型精度及泛化能力。结合超体素预分割三维稠密点云，再将二维物体标注映射到分割后的点云上较高效率地实现三维标注形成语义地图。结合局部规划算法、全局规划算法和Fast‑planner算法进行轨迹优化，以适应复杂环境及增加规划速度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113405547 B
(45)授权公告日 2022.03.22
(21)申请号 202110557383.2 G06N 3/04 (2006.01)
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