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本发明公开了一种上肢助力外骨骼机器人的运动状态识别方法，将和声搜索(HS)优化的一对一支持向量机(ovo‑SVM)与有限状态机(FSM)相结合，首先根据有限状态机FSM将机器人外骨骼有限运动状态进行分类，并制定有限运动状态转换关系；接下来通过传感器采集机器人数据并对机器人状态进行分类，沿时间轴对滑动窗口内的数据状态利用多数表决器机理，取最多的作为当前系统状态估计值；然后判断系统前后状态的可达性，采用HSVM算法对当前滑动窗口中数量最多的同一数据状态重新进行类别判断，确定最终机器人运动状态。本发明
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113400309 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 202110700292.X (56)对比文件
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