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本发明提供一种基于改进双向RRT和Dijkstra融合算法的路径规划方法和装置，该方法包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点，分别以起始点和目标点为起点构建两棵随机树；基于目标约束采样策略生成随机采样点；根据随机采样点，基于目标偏置扩展策略对应生成两棵随机树的新扩展点；判断两个新扩展点的距离是否小于预定距离阈值且能够无障碍连接；若是，连接两个所述新扩展点，得到从起始点到目标点的完整路径；采用Dijkstra算法对完整路径进行最短路径搜索，得到最短路径。该方法可解决传统双向RRT算法随机采样
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359746 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110686148.5
(22)申请日 2021.06.21
(71)申请人 桂林电子科技大学
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