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基于激光雷达数据的喷涂机器人沿墙导航运动方法及系统，方法包括以下步骤：对激光雷达扫描得到的数据按照符合墙面特征进行选择与处理；对机器人当前时刻与墙面的位姿关系进行分析与判断；估算机器人当前时刻相对于墙面的倾斜角度；实时调整机器人相对于墙面的位姿角度直至平行。系统包括数据选择与处理模块、位姿分析与判断模块、倾斜角度估算模块以及实时调整模块。本发明通过对激光雷达扫描得到的测量数据进行选择与处理，对搭载该激光雷达的移动机器人与墙面之间的位姿关系进行判断，同时估算机器人相对于墙面的倾斜角度，并通过实时反
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113359701 B
(45)授权公告日 2023.03.28
(21)申请号 202110502179.0 (56)对比文件
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