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本发明公开了一种针对双目识别定位位姿判断方法，包括以下步骤：采集不同光照图像PAn和图像PBn；对图像PAn和图像PBn进行光照归一化处理，构建光照基准图像PA0和图像PB0；对光照基准图像PA0和图像PB0进行预处理并进行认知确定；确认采集对象的针对性认知特征；进行视差计算并获取点云图；构建三维坐标空间；对三维坐标空间的识别度精度要求和误差要求进行判断。上述技术方案通过双目摄像头采集图像的视差进行距离测量，构建准确的三维坐标空间进行变电站机器人的精确操控，同时为避免环境光变化导致的图像变化影响
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113345016 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110436188.4 G06T 5/00 (2006.01)
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