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本申请实施例提供一种机器人行走控制方法及装置，属于智能机器人领域。该方法基于机器人所在区域的地面图像和预设训练模型，生成机器人所在区域的地面立体图，然后根据地面立体图中每个点的参数信息确定地面立体图的直方图。基于直方图能够准确判断地面立体图中是否具有异常区域，继而在确定地面立体图中具有异常区域时，可以根据异常区域是否可通行来确定机器人的行进策略。本申请可以准确判断出地面立体图中是否具有异常区域，并可以有针对性地确定机器人的行进策略，使得机器人能够平稳行走于凹凸不平的地面，且提高了确定机器人行进策
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359745 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110685592.5
(22)申请日 2021.06.21
(71)申请人 宋国铭
地址 100
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