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本发明涉及一种海空协同水下目标追踪的路径规划系统及方法，该方法包括：空中监测设备集群获取探测目标的目标位置信息，沿海面监测设备航道进行第一路径规划，构建水面航行区域图，并将水面航行区域图传递至海面监测设备集群；海面监测设备集群根据水面航行区域图和自身位置信息，沿海面监测设备航道进行第二路径规划，到达探测目标的临近区域，并对临近区域的水下环境进行探测，构建水下障碍物环境图，并将水下障碍物环境图传递至海下监测设备集群；海下监测设备集群根据水下障碍物环境图，进行第三路径规划，追踪至探测目标的位置。本发
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113342008 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110562485.3
(22)申请日 2021.05.21
(71)申请人 武汉理工大学
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