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本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置。涉及无人驾驶技术领域。根据障碍物与无人驾驶设备的交汇轨迹确定目标障碍物。根据无人驾驶设备的各轨迹点及其当前的速度，确定第一向量，并针对每个目标障碍物，根据该目标障碍物在预设时间内的各位置以及各位置的速度，确定第二向量。将两个向量输入预先训练的决策模型，得到该目标障碍物对应的决策。根据得到的至少部分决策确定下一时刻该无人驾驶设备的控制策略，以实现该无人驾驶设备与各目标障碍物交错通过相应的轨迹交汇位置。能够预测轨迹的交汇并基于决策确定下一时刻无人驾驶设
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113341941 B
(45)授权公告日 2021.12.31
(21)申请号 202110888653.8 G05D 1/02 (2020.01)
(22)申请日 2
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