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本发明提供能抑制在使附加于各车轮的制动力增减的控制的执行中所有的车轮速度同时比实际的车身速度的降低大幅降低的车辆控制装置。车辆控制装置基于在车轮与路面之间产生最大摩擦系数的车轮的速度来设定下限车轮速度，在对第一车轮和第二车轮附加制动力时第一车轮的速度和第二车轮的速度中的至少一个成为小于下限车轮速度的情况下，执行用于将第一车轮的速度和第二车轮的速度控制为下限车轮速度以上的车轮速度波动控制。车轮速度波动控制是执行第一增减控制并且执行第二增减控制的控制，第一增减控制是交替地执行使第一制动力一起增大的第
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113370951 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110236177.1
(22)申请日 2021.03.03
(30)优先权数据
2020-0397
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