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本发明题为基于合成字段的单发(SINGLESHOT)预测。根据一个方面，基于合成字段的单发轨迹预测可包括：接收包括多个动因的环境的图像；从图像提取特征集；接收环境的图像；对来自图像的轨迹集进行编码；级联来自图像的特征集和轨迹集以生成交互模块输入；接收交互模块输入；对多个动因之间以及多个动因与环境之间的交互集进行编码；级联交互集和本地化合成字段标测图以生成解码器输入；接收解码器输入；生成本地化合成字段标测图和关联合成字段标测图；以及基于本地化合成字段标测图和关联合成字段标测图生成针对多个动因的轨
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113379096 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110083257.8 G06K 9/34 (2006.01)
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