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本发明公开了一种微小型螺旋运动两栖仿生推进器及其驱动方法，两栖仿生推进器包括8N个形变单元、以及第一至第四弹性拉绳；形变单元包含第一至第二接头、压电双晶片、以及第一至第四导向片。工作时，采用具有π/2相位差的两组电信号分别激励8N个形变单元的压电双晶片，使仿生推进器在相差90°的两个平面上分别形成两组在空间以及时间上相差90°的驻波，在某一平面两组驻波叠加形成行波，两个平面上的行波叠加形成空间上的螺旋运动。本发明结构简单，易于实现微型化，控制简便。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113364340 B
(45)授权公告日 2022.07.08
(21)申请号 202110675902.5 (56)对比文件
(22)申请日 2021.06.18
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