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本发明涉及一种多时间尺度多电机系统的事件触发协同控制方法，属于多电机系统控制技术领域。其步骤包括：步骤一：给出关于多电机奇异摄动系统网络结构的假设，描述每个电机系统的具有多时间尺度的奇异摄动系统模型；步骤二：设计一个基于时间采样的分布式事件触发控制策略，提出控制输入的分布式协议和事件触发函数以及最终多电机趋同达到一致性的数学定义；步骤三：根据以上假设和问题陈述，详细推导为实现控制目标需要满足的不等式条件；步骤四：计算控制器增益。本发明平衡了系统的控制性能与通信资源尽可能节约之间的矛盾关系。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113341707 B
(45)授权公告日 2021.12.17
(21)申请号 202110521127.8 审查员 王玮
(22)申请日 2021.05.13
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