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本发明公开了一种融合预测的改进Multi‑RRT路径规划方法及AGV小车，本发明通过改进Multi‑RRT与稀疏矩阵的多目标路径规划算法生成实时最优路径指令，同时将该运行指令发送给智能物流车，由智能物流车进行执行。本发明可应用于智能物流仓储或智能工厂等多机器人多目标点协同工作路径规划场景中。在保留路径选择随机性的同时能够加快算法收敛速度，尤其适应于大型空旷环境下多传感器节点的场景。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113359748 B
(45)授权公告日 2022.05.10
(21)申请号 202110689220.X CN 104270796 A,2015.01.07
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