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2023-06-20 发布于四川
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本申请是关于一种激光动态匹配的方法、电子设备及存储介质，应用于机器人系统中，设定系统的初始状态，根据系统的初始状态预测到当前状态和协方差；根据编码器的数据和惯性测量传感器的数据，通过平方根信息滤波器对系统的状态预测进行优化，得到状态转移函数和协方差转移函数；通过对将激光传感器的扫描结果和事先离线建好的地图进行一个匹配，得到当前定位状态的旋转量和位移量；预测状态估计和预测协方差；通过预测的协方差约束激光匹配的搜索范围和搜索方向，给定激光传感器的搜索范围。该激光动态匹配的方法，给激光传感器提供更好的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113313151 A (43)申请公布日 2021.08.27 (21)申请号 202110541430.4 (22)申请日 2021.04.28 (71)申请人上海有个机器人有限公司

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