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本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包含混合支链一、混合支链二；混合支链一包含的空间子并联机构由支链一及支链二组成；空间子并联机构的输出杆一上再串联轴线相互垂直的转动副六与转动副七，滑块一、滑块二在同一条直线上；混合支链二由在平面六杆机构的输出杆二的垂直杆上，再串联轴线相互平行的转动副八与转动副九组成，动平台上两端的转动副七与转动副九的轴线相互平行，且垂直于静平台所在的平面；滑块三与滑块四的移动方向重合。该机构耦合度为1，具有部分运动解耦性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113319812 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110165358.X 审查员 吴庆丹
(22)申请日 2021.02.06
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