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本发明提出了转台变负载情况下的自适应控制方法，所述方法使用时域数据曲线进行递归最小二乘辨识的方法，减少了数据的需要，并增加了根据辨识结果变更控制器参数，在辨识时，将已有的参数作为已知条件给出，使转台在工作时，即使使用不同的负载也能得到变化较小，效果较好的性能指标；使用闭环方式进行辨识，可以让转台转角更小以适应限位需求；在低频时，可以更好的拟合实际转台输出，实际误差更小；且其他频率最终达到的辨识效果与已有方法相近；在自校正控制时，相比固定参数的控制器，也达到了很好的频响指标，使变负载前后的指标更加
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113325709 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110577025.8 CN 108279571 A,2018.07.13
(22)申请日 20
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