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本发明提供了一种能够实现高精度贴合、高效率、高稳定性及低成本的PCB保护膜贴合方法。本发明中，分别移动保护膜的两个对角点作为聚焦点被下部相机拍照，建立保护膜的图像坐标系，移动工业机器人到达PCB的位置，然后上部相机对PCB产品对进行拍照，建立PCB的图像坐标系，通过建立图像坐标系与工业机器人坐标系之间的关系，通过机器人坐标系实现保护膜的位置与PCB的位置的关系建立，进而控制工业机器人带动保护膜进行角度的转动及移动，最终使保护膜与PCB产品完全贴合。本发明可应用于贴膜领域。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113306130 A
(43)申请公布日 2021.08.27
(21)申请号 202110455023.1
(22)申请日 2021.04.26
(71)申请人 欧拓飞科技（珠海）有限公司
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