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2023-06-20 发布于四川
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本发明实施例提供一种计算机实现的方法(30)，该方法用于基于描述道路走向的状态函数来估计在车辆(11)环境中的道路走向。在此，状态函数包括回旋样条(20)。所述计算机实现的方法(30)还包括提供(31)环境测量数据，其描述在车辆(11)当前位置处的道路走向。环境测量数据在此包括至少一个多项式函数。所述计算机实现的方法(30)还包括将状态函数和环境测量数据变换(32)到共同的坐标系中。所述方法(30)还包括检查(33a)测量数据的错误，并且如果没有识别到错误，则在共同的坐标系中基于环境测量数据调整

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113330454 A (43)申请公布日 2021.08.31 (21)申请号 202080010137.9 (74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所

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