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本发明公开了一种基于事件触发机制的无人机实时导航方法，包括下述步骤：采样图像：设置指挥机的摄像机的采样频率，指挥机根据采样频率实时采集图像，指挥机对采集的图像进行边缘化处理；执行机定位：通过执行机和指挥机配合，识别执行机的保护环，并获得执行机的三维坐标；深度图计算：将执行机的三维坐标位置与目的地的三维坐标位置连线，选取靠近执行机的区域作为深度计算区域，并划分为多个子区域，计算各子区域的深度；路径规划、事件触发；到达目的后，结束本次导航。本申请旨在提供一种基于事件触发机制的无人机实时导航方法，处理
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113310493 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 202110595226.0 (56)对比文件
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