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本发明公开了无人系统集群中基于超宽频技术的集群测距方法，本发明逻辑上主要包括五个部分，分别是网络协议框架设计、测距消息生成和测距信息更新、高动态集群自适应改进、测距消息丢失与测距周期不匹配处理、高密集集群自适应改进。本发明首先设计了简洁的协议框架，使得测距的每一边只需要周期的发送测距消息而不是收到消息后立刻回复消息。然后设计了测距消息的数据包的报文结构，同时根据测距消息数据包设计了测距信息的更新方法、距离计算方法。随后，根据更新后的测距消息中的数据，将测距过程设计为根据速度和距离自适应。最终实现
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113325403 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110583572.7 H04W 4/70 (2018.01)
(22)申请日 20
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