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本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种三自由度两约束支链的大转角一耦合度并联操作手,包含混合支链一、混合支链二，混合支链一中的平面六杆机构的输出杆的垂直杆一上用转动副一与动平台的一端连接，滑块二、滑块三在静平台的同一直线导轨上；混合支链二中，滑块一与平行四边形机构的一条短边固定，且该短边与滑块一的移动方向平行；平行四边形机构的另一条短边的垂直杆二上，串联轴线相互平行的转动副三与转动副二组成，滑块一的移动方向平行于滑块二、滑块三的移动方向；这种并联操作手机构，耦合度为1，但具有符号式位置正解
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113319813 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110165359.4
(22)申请日 2021.02.06
(71)申请人 常州大学
地址 21
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