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本发明提供一种抑制谐振的自抗扰控制器及其设计方法，能够解决柔性传动环节引发的谐振问题。该自抗扰控制器包括电机速度环、电机位置环和负载位置环，能够有效对电机和负载位置进行控制，抑制谐振现象的发生，使系统的输出获得良好的动态响应；并且，该自抗扰控制器对柔性传动环节的刚性系数的变化不敏感，具有很好的鲁棒性，适合工程应用。使用本发明方法设计的自抗扰控制器不仅可以用于抑制谐振的产生，还可以扩展至其他的控制领域，比如抑制间隙非线性等，具有普遍应用效果。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113325703 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110447049.1
(22)申请日 2021.04.25
(71)申请人 北京理工大学
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