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本发明公开了一种基于图形预处理的改进A*算法的路径规划方法。由于地图建模的复杂性等问题，传统的A*算法的大计算量和高冗余度会导致寻路效率的极大降低(如图1)，从而造成大量的性能消耗。同时，受到栅格地图中邻域搜索的限制，传统A*算法实际上并不能实现全局意义上的最优路径。针对这些问题，本发明首先使用改进的Maklink图法将地图上的自由空间分解成多个凸多边形区域，然后将各个区域编码成特征节点，最后基于A*算法的原理求解出一条最优区域通道，在该通道中取得全局最优的路径解。本发明解决了传统A*算法邻域搜
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113325834 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110386447.7
(22)申请日 2021.04.12
(71)申请人 北京航空航天大学
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