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本发明公开了一种智能移动推车控制方法、装置、智能移动推车及存储介质，该方法包括：在接收到跟随指令时，根据跟随指令确定目标跟随对象，向目标跟随对象发送超声波，并根据超声波对应的超声波回波监测目标跟随对象是否移动，若监测到目标跟随对象移动，则根据超声波回波确定目标跟随对象的移动信息，并根据移动信息生成多条初始跟随路线，根据超声波回波确定初始跟随路线上的障碍物信息，获取当前载物信息，并根据当前载物信息以及障碍物信息对初始跟随路线进行筛选，获得目标跟随路线，基于目标跟随路线跟随目标跟随对象移动，从而能够
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113311832 A
(43)申请公布日 2021.08.27
(21)申请号 202110542843.4
(22)申请日 2021.05.18
(71)申请人 四块科技（深圳）有限公司
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