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本发明公开了一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法，包括以下步骤：通过多源传感器对目标物体类型进行检测，得到彩色点云数据。通过多源传感器对目标物体进行位置估计：多源传感器的标定模块通过标定法对目标物体进行准确的内参和外参标定。计算目标物体位于三维坐标系中的位置。多源传感器给上述步骤的信息附上时间戳。通过目标物体其位置的时序变化得出目标物体的运动方向和速度。根据位置和速度的变化，做出发生碰撞可能性的预测。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：通过感知预测获得的场景中动态物体类型、位置、
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113312992 A
(43)申请公布日 2021.08.27
(21)申请号 202110537662.2 G06T 7/246 (2017.01)
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