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本发明涉及三自由度并联机器人操作手技术领域，尤其是一种一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手，由混合特征支链和约束支链组成，混合特征支链包含的空间子并联机构由支链一及支链二并联连接而成；空间子并联机构的输出杆用转动副六连接于动平台的一端，转动副六的轴线与转动副三的轴线重合或平行；约束支链为支链三，转动副十与动平台的另一端连接；静平台上滑块三的移动方向与在同一条直线上的滑块一、滑块二的移动方向平行。这种两平移一转动操作手，耦合度为零，且具有符号式位置正解，及输入‑输出运动解耦性，且加工、
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113319819 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110173866.2 (56)对比文件
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