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本发明提供一种多无人机协同多目标追踪的运动控制方法，首先判断每个时刻的无人机是否能感知到目标信息，对于不能感知到任何一个目标的无人机选择其邻居无人机作为临时跟随领导者，并设计有下一时刻无人机的运动模型，以及目标的逃逸模型，本发明考虑无人机有效的通信范围，即每一个无人机只能获取邻居的状态信息，不存在全局通信，因此复杂度较小；基于个体运动规则的分布式控制，相较于集中式的控制方法鲁棒性较强，计算量较小；临时领导者选取方法，充分考虑了无人机的数量和与目标之间的距离，可以保证每一个目标都有一定数量的无人机
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113311867 A
(43)申请公布日 2021.08.27
(21)申请号 202110589059.9
(22)申请日 2021.05.28
(71)申请人 沈阳航空航天大学
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