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一种无人机控制方法、控制装置及控制系统.pdf

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本发明涉及无人机惯性导航领域,尤其涉及一种无人机控制方法、控制装置及控制系统;本发明根据XYZ轴旋转角速度数据得到无人机的初始姿态角;根据XYZ轴加速度数据和非重力加速度数据建立加速度修正模型,得到修正后的非重力加速度数值;修正后的非重力加速度数值结合初始姿态角对XYZ轴旋转角速度数据进行修正,得到修正姿态角;将步骤S3的初始姿态角替换成修正姿态角,并重复步骤S3;本发明提高了无人机在动态环境中姿态角的测量精度,同时也抑制了无人机由于机体震动对测量结果的影响。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113325865 A (43)申请公布日 2021.08.31 (21)申请号 202110514735.6 (22)申请日 2021.05.10 (71)申请人 哈尔滨理工大学 地址

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