国开《机器人技术及应用》形考1答案.pdfVIP

丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫 《机器人技术及应用》形考1 一、判断题 1.轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 2.机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控 制原理进行的。（错） 3.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 4.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。 （对） 5.20 世纪 50 年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手 人”机器人。（错） 6.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构， 对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 7.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度 的“感知”能力。（对） 8.机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据 示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。 （对） 9.1979 年 Unimation 公司推出了PUMA 系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多 中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机 器人。（对） 10.为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装 置。（对） 11.对于机械臂的设计方法主要包括为 2 点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器 的设计。（错） 12.球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移 动关节与末端执行器连接。（对） 13.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机 构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 大丈夫处世，不能立功建业，几与草木同腐乎？——《罗贯中》 宠辱不惊，看庭前花开花落；去留无意，望天上云卷云舒。——《洪应明》 14.两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 15.活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17.机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参 考坐标系的位置和姿态。（对） 18.机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系 的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 19.刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 20.运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 二、选择题 21.轮式移动机构具有以下（B）特点？ 选择一项： A. 控制系统不成熟 B. 可靠性比较好 C. 机械结构复杂 D. 动力系统不成熟 22.以下具有越障能力的轮系是（D）。 选择一项： A. 全向轮、半步行轮、棘爪式车轮 B. 全向轮、半步行轮、变直径车轮（变径轮） C. 全向轮、变形车轮、半步行轮 D. 锥形轮、变形车轮、半步行轮 23.以下使用了曲柄滑块机构的是（C）。 选择一项： A. 全向轮、 棘爪式车轮 B. 全向轮、变形车轮 C. 半步行轮和棘爪式车轮 D. 全向轮、半步行轮 24.轮式移动机构适用于在 （A）高速和高效地移动。