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本发明提出了一种基于地标的视觉导航方法，包括：确定视觉场景中的地标；获取智能体相对于所述地标的多自由度信息；获取所述智能体相对于所述地标的多自由度变化信息；根据所述多自由度变化信息为所述智能体的运动导航。该方案通过摄像头图像信息和该节点陀螺仪位姿信息构建视觉场景中的地标的六自由度信息，包括地标在视觉场景里横向、纵向、远近三个坐标信息以及该坐标点上俯仰，旋转和偏航三个角度信息；然后根据该六自由度信息，可以实现以该地标作为参考点的高帧率视觉导航。本发明可用在VR/AR中展示虚拟物品/人物，也可以用于
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113280817 A
(43)申请公布日 2021.08.20
(21)申请号 202010652637.4
(22)申请日 2020.07.08
(71)申请人 阿里巴巴集团控股有限公司
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