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    本文可以使用对自动驾驶车辆或其他机器人系统的运行时堆栈的感知切片进行建模的“感知统计性能模型”(PSPM)，例如，用于安全/性能测试。PSPM被配置为：接收计算的感知地面实况；基于学习参数的集合从感知地面实况确定概率感知不确定性分布，参数是从使用要被建模的感知切片生成的实际感知输出集合学习的。PSPM包括时间依赖模型，使得在当前时刻采样的感知输出取决于以下至少一项：在前一时刻采样的感知输出中的较早一个、以及针对前一时刻计算的感知地面实况中的较早一个。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114270368 A (43)申请公布日 2022.04.01 (21)申请号 202080059350.9 布莱恩 ·罗杰斯　乔纳森 ·萨德吉　

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