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本发明涉及一种两台单臂工业机器人非接触式协同提升加工刚度的装置，属于机器人加工领域。安装在主工业机器人末端的回转工具轴、安装在回转工具轴外支座上的主环形磁铁、安装在从工业机器人末端的从半环形磁铁，主环形磁铁与从半环形磁铁构成非接触式支撑副，在主环形磁铁的外圆环侧与从半环形磁铁的内圆环侧之间产生斥力或引力，通过实时调控主工业机器人和从工业机器人姿态以使回转工具轴所受的切削力与主、从工业机器人提供的支撑力处于平衡状态。优点在于：两台单臂工业机器人的成本远低于一台高刚度单臂加工机器人的成本；两台单臂工
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113211460 B
(45)授权公告日 2022.03.15
(21)申请号 202110488508.0 CN 111203575 A,2020.05.29
(22)
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