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本发明涉及一种管线内壁检测机器人驱动轮结构，用于管线内壁检测机器人上作为机器人的驱动结构，包括驱动轮结构、电机组件、缓冲装置；电机组件控制驱动轮结构，缓冲装置安装在驱动轮结构上。本发明采用航空铝材构造电机组件及机器人的主体；轻量化材料有助于减少运行能耗，提高操作速度，进而提升工作效率。本发明的驱动轮结构，能够适应弯径管道，在管道内径发生一定范围内变化时，可以通过调节气弹簧实现机器人的顺利行走；当机器人主体在管道内行走且单个驱动轮遇到微小障碍时，基于所述缓冲装置的微小调节功能，可以实现单个驱动轮的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113236906 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110603286.2
(22)申请日 2021.05.31
(71)申请人 上海
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