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一种胃肠道靶向施药自重构胶囊机器人由靶向施药子模块机器人和图像采集子模块机器人组成，通过外部磁场控制其分离与对接。医生通过协同控制模块化自重构胶囊机器人的两个子模块机器人完成施药任务。靶向施药子模块机器人的内部由一凸轮结构与一块径向磁化的永磁体连接，实现机器人运动和施药的两种运动模式，两侧各装配一个药筒，可以被分成多组空间携带多种药物，通过凸轮结构推动实现靶向施药。图像采集子模块机器人内部由一块永磁体和两个微型摄像头模块组成。模块化自重构胶囊机器人可以通过外部磁场控制其实现前进、后退、定点停驻、
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113209460 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110661564.X
(22)申请日 2021.06.15
(71)申请人 天津理工大学
地址
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