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本发明公开一种基于多新息卡尔曼滤波算法的自平衡车系统，属于智能设备姿态控制领域。本发明采用MPU6050传感器直接获取X/Y/Z轴的姿态数据，避免不同传感器融合导致的数据不一致问题，进一步，减小微处理器的计算量，提高CPU的利用率；对姿态数据的处理采用多新息卡尔曼滤波算法，即考虑自平衡车当前运动姿态，又利用目标之前运动姿态信息，并且针对不同的微处理器的负荷可以选择合适的新息长度，从而得到具有较高滤波精度和稳定性的姿态数据；自平衡车通过无线传输单元与手机客户端进行数据通讯，借助手机对数据的处理能力
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113220006 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110500996.2
(22)申请日 2021.05.08
(71)申请人 中科芯集成电路有限公司
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