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本发明公开一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置，包括：将激光雷达构建的全局栅格地图转为灰度图像；对灰度图像中的边缘进行检测；基于检测到的边缘，提取地图中的目标边界；根据目标边界和完整性评估模型，判断地图完整性。采用本发明的技术方案，构建地图时可以判断地图构建的完整性，降低地图构建不完整而探索提前终止的可能性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113160191 B
(45)授权公告日 2022.07.08
(21)申请号 202110465247.0 (51)Int.Cl.
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