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本公开提供了一种三维点云重建的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取基于从不同拍摄角度拍摄的各张场景图像确定的三维稀疏点云数据，以及各张场景图像中的每张场景图像的语义标注信息；基于各张场景图像的语义标注信息以及三维稀疏点云数据，生成各张场景图像分别对应的深度图；基于各张场景图像分别对应的深度图，进行三维点云的重建，得到三维稠密点云数据。本公开在生成深度图的过程中，结合语义标注信息可以更好的指导弱纹理图像区域的点云重建，这使得生成的三维稠密点云数据不容易出现孔洞和外点等瑕疵，在确保
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113160420 A
(43)申请公布日 2021.07.23
(21)申请号 202110535229.5
(22)申请日 2021.05.17
(71)申请人 上海商汤临港智能科技有限公司
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