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本发明公开了一种基于改进型重复自抗扰的光电跟踪系统控制方法，该方法通过引入时延环节、水床调节函数和低通滤波器，缓解传统重复控制对非周期扰动分量的放大和解决实际作用频率点的偏移；同时不需要额外的传感器或信号获取，仅仅使用精密定位控制系统的输入和输出信号，构造一个改进型的自抗扰控制方法来观测和估计光电跟踪系统中存在的不确定性和扰动，并通过补偿到输入端实现总扰动的消除。该方法是从控制算法上对系统进行优化，不需要添加任何硬件结构，控制成本低；该方法思路清晰，结构简单，参数易调整，在工程上可直接应用和实现
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113189872 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110402712.6
(22)申请日 2021.04.14
(71)申请人 中国科学院光电技术研究所
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