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本发明公开了一种直径可变的轮式煤矿救援机器人移动机构，涉及到机器人附件技术领域，包括移动平台，所述移动平台上设置有四个直径可变轮，四个所述直径可变轮呈矩形分布；所述直径可变轮包括水弹轮结构蒙皮与轮辐机构，所述轮辐机构位于水弹轮结构蒙皮内侧并与移动平台传动连接，所述轮辐机构对直径可变轮进行支撑，同时带动直径可变轮发生形变。本发明不但具备轮式移动系统行走机构的结构简单，对传动系统的要求也不高，行进速度快、制作简单、控制方便等优势的基础上，而且很大程度的改善了轮式移动机器人的越障性能，在遇到障碍地形时
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113119653 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110588329.4
(22)申请日 2021.05.28
(71)申请人 辽宁工程技术大学
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