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本发明实施例提供一种自动泊车方法和装置，该方法包括：在自动泊车过程中，若挡车器位于车辆不能检测到的感应盲区，则获取在先确定的挡车器相对车辆的参考相对位置信息；参考相对位置信息为依据挡车器在进入感应盲区时检测的挡车器相对车辆的相对位置信息确定；根据参考相对位置信息，估算出挡车器在感应盲区内，挡车器相对车辆的估算相对位置信息；根据估算相对位置信息，控制车辆制动，以避免车辆与挡车器发生碰撞。本发明实施例可以检测到挡车器相对车辆的位置，也可以在挡车器进入感应盲区时估算出挡车器相对车辆的位置，从而根据检测
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113119958 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110584567.8
(22)申请日 2021.05.27
(71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
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